La servidumbre es típica del feudalismo. Mediante ella una persona —el siervo, generalmente un campesino— queda al servicio y sujeta al señorío de otra —el señor feudal, generalmente un noble—.
Durante la Edad Media, un siervo era una persona que servía en unas condiciones próximas a la esclavitud.
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La diferencia principal con respecto a un esclavo consistía en que, en general, no podía ser vendido por separado de la tierra que trabajaba y en que jurídicamente era un «hombre libre».
El señor feudal tenía la potestad de decidir en numerosos asuntos de la vida de sus siervos y sobre sus posesiones.El vasallo no podía traicionar al señor feudal, ya que él le suministraba vivienda, parte de las cosechas y sus prendas.
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